Першу згадку слова «хоспіс» (з латини – притулок, захисток) у близькому до сучасного значення можна знайти ще у письмових свідоцтвах Середньовіччя. Серед прочан, що йшли в Святі Землі, було багато людей, які сподівалися, що Всевишній позбавить їх від тяжкої хвороби. Дорогою вони зупинялися у монастирях для того, щоб перепочити. Приміщення, які надавалися таким людям, називалися хоспісами. 

Француженка Жиан Гарн’є надала цьому слову сучасного значення. У 1842 році вона заснувала у Франції (Ліон) перший заклад для безнадійно хворих на рак. 

У 1967 році в Лондоні був відкритий Хоспіс св. Христофора, який працює до нині. У 1987 році у Великобританії паліативну допомогу визнали самостійним напрямком медицини, а його визначення було таким: 
“Галузь медицини, що вивчає пацієнтів з пізніми стадіями прогресуючих захворювань, при яких прогноз несприятливий, й задачі лікування зводяться до підтримки якості життя, й допомагає таким пацієнтам”. 
З того часу створено чимало хоспісів по всьому світу і частина із них – спеціалізовані: створені хоспіси для дітей, неврологічні хоспіси, хоспіси, в яких надається допомога хворим на СНІД тощо. 

Перший хоспіс у Радянському Союзі був створений в Санкт-Петербурзі у 1990 році. В Україні перші хоспіси з’явилися у 1996 році у Львові, Івано-Франківську (за ініціативи управлінь охорони здоров’я відповідних обласних державних адміністрації) та Коростені (Житомирська обл., за ініціативи Української православної церкви та обласного осередку Товариства Червоного Хреста України).